স্বায়ত্তশাসিত আউটডোর ফর্কলিফ্ট অপারেশন

ইন্ট্রালজিস্টিক বিশেষজ্ঞ লিন্ডে মেটেরিয়াল হ্যান্ডলিং এবং অ্যাসচাফেনবার্গ ইউনিভার্সিটি অফ অ্যাপ্লাইড সায়েন্সেস (ইউএএস) 5 ডিসেম্বর, 2023 তারিখে অ্যাশফেনবার্গের লিন্ডে প্ল্যান্টে পরীক্ষার সাইটে লাইভ প্রদর্শনের সাথে গবেষণা প্রকল্প "KAnIS – কোঅপারেটিভ অটোনোমাস ইন্ট্রালজিস্টিক সিস্টেমস" এর ফলাফল উপস্থাপন করেছে। স্বায়ত্তশাসিত কাউন্টারব্যালেন্সড ফর্কলিফ্টগুলির চাহিদাপূর্ণ অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য বেশ কয়েকটি উপপ্রকল্প, সমাধানগুলি তৈরি করা হয়েছিল, যা ভিতরে এবং বাইরে উভয়ই লোড পরিবহন করে। একটি ফোকাস ছিল এই যানবাহনগুলির সহযোগিতামূলক আচরণের উপর যা একটি 5G নেটওয়ার্ক এবং একটি প্রান্ত সার্ভারের মাধ্যমে রিয়েল টাইমে তথ্য বিনিময় করে এবং একে অপরকে বাধার বিষয়ে সতর্ক করতে পারে। প্রায় চার বছর ধরে চলা এই প্রকল্পটি ফ্রি স্টেট অফ বাভারিয়ার 'তথ্য ও যোগাযোগ প্রযুক্তি' R&D প্রোগ্রামের অংশ হিসাবে প্রায় 2.8 মিলিয়ন ইউরো দিয়ে অর্থায়ন করা হয়েছিল।

"স্বায়ত্তশাসিত যানবাহনগুলি ধীরে ধীরে আরও এবং আরও বেশি পরিবহণের কাজগুলি গ্রহণ করবে," লিন্ডে এমএইচ-এর KAnIS প্রকল্পের সূচনাকারী স্টেফান প্রোকোশ দাবি করেন৷ শিল্পের একজন প্রযুক্তিগত নেতা হিসাবে, ইন্ট্রালজিস্টিক বিশেষজ্ঞ সেই গ্রাহকদের জন্য স্বায়ত্তশাসিত যানবাহনের সুবিধাগুলি উপলব্ধ করতে চায় যারা পণ্য পরিবহন বা ভারী ট্রাক লোড এবং আনলোড করার জন্য ভারসাম্যহীন ফর্কলিফ্ট ব্যবহার করে। "তবে, বহিরঙ্গন অঞ্চলে ফর্কলিফ্টগুলির জন্য প্রয়োজনীয়তা বিশুদ্ধভাবে অভ্যন্তরীণ যানবাহনের তুলনায় অনেক বেশি। এর মধ্যে রয়েছে ঢালু এবং গ্রেডিয়েন্টে কাজ করার ক্ষমতা, উল্লেখযোগ্যভাবে বেশি পরিমাণে লোকের উপস্থিতি এবং ট্র্যাফিক এবং বিভিন্ন আবহাওয়ার প্রভাব এবং তাপমাত্রার অবস্থা এটি বিবেচনায় নেওয়া দরকার, "প্রকোশ ব্যাখ্যা করেন। "Aschaffenburg UAS-এর সাথে যৌথ গবেষণা কাজের জন্য ধন্যবাদ, আমরা এই জটিল প্রয়োজনীয়তার জন্য কার্যকর সমাধান বিকাশ করতে সক্ষম হয়েছি। একবার প্রকল্পটি সম্পন্ন হলে, এই ফলাফলগুলি আরও উন্নয়ন প্রকল্পগুলির জন্য একটি অপরিহার্য ভিত্তি তৈরি করবে।"

প্রকল্পের সামগ্রিক লক্ষ্য ছিল নেটওয়ার্কযুক্ত, স্বায়ত্তশাসিত যানবাহনের সমবায় আচরণ কীভাবে কার্যক্ষম নির্ভরযোগ্যতা এবং পরিচালনার কার্যকারিতা উন্নত করতে পারে তা তদন্ত করা। এই বিস্তৃত কাজটি সমাধান করার জন্য, গাড়ির অবস্থান, নিয়ন্ত্রণ এবং নিয়ন্ত্রণের পাশাপাশি ফর্কলিফ্ট সহযোগিতা, লোড ক্যারিয়ার স্বীকৃতি, আবহাওয়ার প্রভাবের প্রভাব, ভবিষ্যদ্বাণীমূলক রক্ষণাবেক্ষণ, রুট অপ্টিমাইজেশান এবং স্বয়ংক্রিয় লোড পরিচালনার জন্য বেশ কয়েকটি উপপ্রকল্প গঠিত হয়েছিল।

"বিশ্ববিদ্যালয়ের জন্য, KAnIS প্রকল্পটি ছিল একটি অত্যন্ত জটিল, আন্তঃবিষয়ক গবেষণা প্রকল্প। দশজন অধ্যাপক এবং অসংখ্য গবেষণা সহকারী এবং ছাত্র এতে জড়িত ছিল," সংক্ষিপ্তভাবে বলেছেন প্রফেসর ডঃ হান্স-জর্জ স্টার্ক, প্রজেক্ট ম্যানেজার KAnIS, Aschaffenburg UAS-এর ইঞ্জিনিয়ারিং অনুষদ, ঘটনার সময় "উভয় প্রকল্প অংশীদারই Aschaffenburg UAS-এর বৈজ্ঞানিক গবেষণা কার্যক্রম এবং যানবাহন উন্নয়নে Linde MH-এর বহু বছরের দক্ষতার মধ্যে নিবিড় আদান-প্রদান থেকে অনেক উপকৃত হয়েছে।"

বাস্তবসম্মত অবস্থার অধীনে অনুশীলন-ভিত্তিক পরীক্ষার পরিস্থিতি

চারটি Linde E20, E25 এবং E30 2.0 থেকে 3.0 টন লোড ক্ষমতা সহ বৈদ্যুতিক কাউন্টারব্যালেন্সড ট্রাকগুলি স্বয়ংক্রিয় এবং ইলেক্ট্রোহাইড্রোলিক স্টিয়ারিং (লিন্ডে স্টিয়ার কন্ট্রোল), ইলেকট্রনিক সহ লিন্ডে নিরাপত্তা পাইলট সহায়তা ব্যবস্থা দ্বারা সজ্জিত ছিল। লোড ডায়াগ্রাম এবং একটি সমন্বিত ফর্ক পজিশনার। "গবেষণা ফলাফলের ব্যবহারিক বাস্তবায়ন লিন্ডে এমএইচ এবং অ্যাসচেফেনবার্গ ইউএএস উভয়ের জন্য একটি গুরুত্বপূর্ণ দিক ছিল," প্রাক-উন্নয়নের বিভাগের প্রধান মার্ক হ্যানকে জোর দিয়েছিলেন।লিন্ডে এমএইচ. পরের বছর থেকে, যানবাহনগুলি আরও উন্নত এবং পরীক্ষা করা হবে যাতে তারা ভবিষ্যতে চারটি নির্দিষ্ট উপাদান পরিচালনার কাজ করতে পারে। এর মধ্যে রয়েছে তারের জালের ক্রেট এবং ব্যাটারি ধারণকারী প্যালেটের পরিবহন, এবং গাড়ির ফ্রেম এবং ওভারহেড গার্ডের স্থানান্তর, যা প্রাক-সমাবেশ থেকে প্রধান সমাবেশ লাইনে বিশেষ লোড ক্যারিয়ারে পরিবহন করতে হয়।

প্রথম দুটি অ্যাপ্লিকেশন সম্পূর্ণরূপে বহিরঙ্গন অপারেশন, অন্য দুটি হলের ভিতরে এবং মাঝখানে উভয় ট্রাক যাতায়াতের প্রয়োজন। 8 শতাংশের গ্রেডিয়েন্টগুলি অতিক্রম করতে হবে, এবং হলগুলিতে অন্যান্য AGV এবং ম্যানুয়ালি চালিত যানবাহন রয়েছে। চারটি KAnIS ফর্কলিফ্ট নির্ভরযোগ্যভাবে প্যালেট, তারের জালের ক্রেট এবং ধাতব ফ্রেমগুলি তুলতে পারে তা নিশ্চিত করার জন্য যদিও সেগুলি মেঝের সাথে সুনির্দিষ্টভাবে সারিবদ্ধ না হয়, তারা কাঁটাগুলির মধ্যে মাউন্ট করা একটি মোবাইল ক্যামেরা দিয়ে সজ্জিত। এটি লোড ক্যারিয়ারের পকেট পরিমাপ করে যাতে কাঁটাগুলি পাশের শিফটের মাধ্যমে সঠিকভাবে অবস্থান করা যায়। গাড়ির ফ্রেম, ব্যাটারির দরজা এবং কাউন্টারওয়েটের নকশাগুলিও অভিযোজিত হয়েছিল। "আমাদের লক্ষ্য ছিল গাড়ির কনট্যুরে যতটা সম্ভব নিরাপত্তা স্ক্যানার, ক্যামেরা এবং সেন্সরগুলিকে সংহত করা যাতে ট্রাকের মাত্রা যতটা সম্ভব স্ট্যান্ডার্ড সংস্করণের কাছাকাছি থাকে," হ্যাঙ্ক বলেছেন৷ বাড়ির ভিতরে, যানবাহনগুলি লেজার স্ক্যানারগুলির মাধ্যমে নিজেদের সনাক্ত করে, বাইরে, তারা ডিফারেনশিয়াল জিপিএস (গ্লোবাল পজিশনিং সিস্টেম) ব্যবহার করে, যা জিপিএসের নির্ভুলতা বাড়ানোর একটি পদ্ধতি। উপরন্তু, তারা অন্দর থেকে বহিরঙ্গন এলাকায় স্যুইচ জন্য অতিরিক্ত স্থানীয় সেন্সর বৈশিষ্ট্য. তাদের ম্যানুয়ালি চালিত প্রতিপক্ষের বিপরীতে, স্বয়ংক্রিয় ফর্কলিফ্টগুলি সর্বদা তাদের সংজ্ঞায়িত রুটে উল্টো পথে ভ্রমণ করে যাতে জরুরী স্টপের ক্ষেত্রে কাঁটাচামচ থেকে লোড পিছলে না যায়।

ট্রাক এবং অবকাঠামোর সাথে রিয়েল-টাইম যোগাযোগ

অন্যান্য রাস্তা ব্যবহারকারীদের সাথে তাদের নির্ভরযোগ্য মিথস্ক্রিয়া নিশ্চিত করার জন্য গবেষণা প্রকল্পের একটি বিশেষ ফোকাস ছিল স্বয়ংক্রিয় ফর্কলিফ্টগুলির তাদের পারিপার্শ্বিক ধারণার উপর। এই উদ্দেশ্যে, গাড়িগুলি ব্যক্তিগত সুরক্ষা ব্যবস্থার সেন্সর ছাড়াও 3D স্ক্যানার এবং এইচডি ক্যামেরা দিয়ে সজ্জিত। ক্যামেরা ডেটা এআই অ্যালগরিদমগুলির সাহায্যে বস্তুগুলি সনাক্তকরণ এবং শ্রেণীবদ্ধ করার জন্য ভিত্তি তৈরি করে এবং তারপরে গাড়ির গতি সামঞ্জস্য করতে এবং এটিকে স্থবির করে দেওয়ার জন্য তাদের সনাক্ত করে। কিন্তু এখানেই শেষ নয়. আরেকটি মূল বিষয় হল জটিল পরিস্থিতির উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করা যেটি উদ্ভূত হয় যখন লোকেরা লুকানো এলাকায় থাকে যা ফর্কলিফ্টের সেন্সর দ্বারা সনাক্ত করা যায় না এবং যানবাহনের ভ্রমণের পথের কাছে যায়। এখানেই ফর্কলিফ্ট ট্রাকগুলির মধ্যে সহযোগিতা কার্যকর হয়, কারণ যদি অন্য ফর্কলিফ্ট আশেপাশে থাকে তবে এটি প্রাসঙ্গিক তথ্য সরবরাহ করতে পারে। যাইহোক, এর জন্য উপলব্ধি ডেটার রিয়েল-টাইম ট্রান্সমিশন প্রয়োজন। এই কম দেরি অর্জনের জন্য, লিন্ডে অ্যাশফেনবার্গ প্ল্যান্টে একটি ব্যক্তিগত 5G নেটওয়ার্ক স্থাপন করেছে। উপলব্ধি ডেটা ফর্কলিফ্ট থেকে একটি প্রান্ত সার্ভারে প্রেরণ করা হয়, যা স্থানীয়ভাবে সনাক্ত করা বস্তুগুলি ব্যবহার করে সমস্ত শনাক্ত করা বস্তুর একটি বিশ্বব্যাপী তালিকা তৈরি করে এবং ফর্কলিফ্টে ফেরত পাঠায়।

পরীক্ষাটি একটি ক্র্যাশ-টেস্ট ডামি ব্যবহার করে পরিচালিত হয়েছিল যা হঠাৎ একটি প্রাচীরের আড়াল থেকে বেরিয়ে আসে এবং ফর্কলিফটের পথে চলে যায়। সহযোগিতামূলক আচরণ ছাড়া, স্বয়ংক্রিয় ফর্কলিফ্ট ট্রাক সময়মতো থামতে পারে না এবং ডামিতে চলে যায়। যাইহোক, যদি এটি কাছাকাছি একটি ফর্কলিফ্ট থেকে রিয়েল-টাইম তথ্য পায় তবে এটি বিপজ্জনক পরিস্থিতি আগে থেকেই অনুমান করতে পারে এবং সময়মতো ব্রেক করতে পারে। যেহেতু এটি সর্বদা অনুমান করা সম্ভব নয় যে একটি দ্বিতীয় ফর্কলিফ্ট কাছাকাছি রয়েছে, তাই KAnIS ফর্কলিফ্ট ট্রাকগুলি ভবিষ্যতে যাতায়াত করবে এমন রুটগুলির সাথে সংযোগস্থল এবং গেটওয়েগুলিতে আটটি স্থির 3D লেজার স্ক্যানার ইনস্টল করা হয়েছিল৷ স্থির লেজার স্ক্যানারগুলির স্থানীয় বস্তুর তালিকাগুলিও প্রান্ত সার্ভারে একত্রিত করা হয় এবং সমস্ত যানবাহনের কাছে তথ্য উপলব্ধ করা হয়।

"দ্রুত ওয়্যারলেস নেটওয়ার্কগুলি হল স্বায়ত্তশাসিত ফর্কলিফ্টগুলির পূর্বশর্ত যাতে বহিরঙ্গন এলাকায় সহযোগিতামূলকভাবে কাজ করতে পারে এবং বাস্তব সময়ে অপ্রত্যাশিত ট্র্যাফিক পরিস্থিতিতে প্রতিক্রিয়া দেখাতে পারে," জোর দিয়েছেন অধ্যাপক ডঃ ক্লাউস জিন্ডলার, অ্যাশফেনবার্গ ইউএএস-এর গবেষণা ও স্থানান্তরের ভাইস প্রেসিডেন্ট, ঘটনা "আমাদের লক্ষ্য হল AI পদ্ধতিগুলি ব্যবহার করে সাধারণ মান এবং অ্যালগরিদমগুলি বিকাশ করা, যা বিভিন্ন যানবাহন এবং অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে নমনীয়ভাবে প্রয়োগ করা যেতে পারে এবং শিখতে চালিয়ে যেতে পারে।"

সেন্সর পরিষ্কার করার ব্যবস্থা, রোবট দ্বারা ব্যাটারি চার্জ করা

অন্য একটি কাজের প্যাকেজ বৃষ্টিতে বা ভিজে রাস্তার উপরিভাগে জলের স্প্ল্যাশ থেকে নোংরা হয়ে গেলে কাছাকাছি-গ্রাউন্ড অপটিক্যাল সেন্সরগুলি কীভাবে পরিষ্কার করা যায় তা দেখেছিল। এটি গুরুত্বপূর্ণ কারণ নির্ভরযোগ্য বস্তু সনাক্তকরণ আর সম্ভব না হলে, অপারেটর সুরক্ষা ব্যবস্থা স্বয়ংক্রিয়ভাবে ট্রাকটি নিয়ে আসবেনিরাপদেএকটি থামাতে এটি প্রতিরোধ করার জন্য, প্রকল্প দলটি একটি পরিচ্ছন্নতার ব্যবস্থা তৈরি করেছে যা লেজার স্ক্যানারগুলিতে সংগৃহীত নোংরা জলের ফোঁটাগুলিকে উড়িয়ে দেওয়ার জন্য সংকুচিত বায়ু ব্যবহার করে।

আরেকটি প্রকল্প দল ফর্কলিফ্ট ব্যাটারির স্বায়ত্তশাসিত চার্জিংয়ের সম্ভাব্য সমাধানগুলি তদন্ত করেছে। ফলাফলটি একটি AI-ভিত্তিক রোবটের পক্ষে ছিল যা চার্জিং প্লাগটিকে ফর্কলিফ্টের চার্জিং সকেটের সাথে সংযুক্ত করে। ট্রাকের পিছনের অংশটি সেই অনুযায়ী সংশোধন করা হয়েছিল এবং চার্জিং সকেটটিকে ময়লা এবং স্প্ল্যাশ জল থেকে রক্ষা করার জন্য একটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে চালিত চার্জিং ফ্ল্যাপ যুক্ত করা হয়েছিল।